S6 началась в 1994 году как переименованная Audi S4, почти такая же, как прежняя машина, с пятицилиндровым турбомотором 2,2 литра на 169 кВт (230 PS) и V8 4.2 литра на 213 кВт (290 PS) в качестве опции. У C5 1999 года стоял V8 4.2 на 250 кВт (340 PS). У C6, представленной на автосалоне в Детройте в январе 2006 года, был V10 5.2 FSI на 320 кВт (435 PS) с шестиступенчатой tiptronic. Расстояние между цилиндрами у него 90 мм против 88 мм у V10 Lamborghini, с которым его часто сравнивают.
C7 вышла как модель 2013 года с битурбо V8 4.0 и семиступенчатой S tronic, сначала 420 PS (309 кВт), с 2016 года 450 PS (331 кВт). У C8 2019 года электрический компрессор на обоих моторах: дизельный V6 3.0 в Европе и битурбо V6 2.9 TFSI на 331 кВт (450 PS) с 48-вольтовой мягкогибридной системой.