Audi представила SQ5 TDI 18 июня 2012 года как первую модель S с дизельным двигателем: битурбо V6 3.0 на 230 кВт (313 PS) и 650 Нм, восьмиступенчатая tiptronic и quattro. В продажу она поступила в первом квартале 2013 года. Бензиновая версия 3.0 TFSI давала 354 PS и 470 Нм.
Второе поколение вышло после Q5, показанной на автосалоне в Париже 2016 года. У его 3.0 TFSI один турбокомпрессор twin-scroll, и в Северной Америке он выдаёт 354 л.с. и 500 Нм. Кузова Sportback добавили в январе 2021 года. Третье поколение построено на Premium Platform Combustion, как и Q5, показанная в сентябре 2024 года, и имеет V6 3.0 TFSI на 270 кВт (367 PS).