Lucida

Estima Lucida появился 13 января 1992 года вместе с Estima Emina как уменьшенный вариант Estima первого поколения. Каждый был примерно на 110 мм уже и на 70 мм короче стандартного широкого Estima. Японский налог на транспортное средство зависит от длины, умноженной на ширину, поэтому меньший размер относил эти автомобили к более низкой налоговой категории. Lucida продавался через дилеров Toyota Corolla Store, а Emina только через дилеров Toyota Store. Оба можно было заказать с 2,2-литровыми четырёхцилиндровыми турбодизелями 3C-T и 3C-TE. В 1995 году они получили небольшой рестайлинг и ещё один в 1996 году. Стандартный широкий Estima продолжал выпускаться параллельно. Линейка Estima первого поколения закончилась в декабре 1999 года, а за пределами США её заменило второе поколение в январе 2000 года.