El S6 empezó en 1994 como un cambio de nombre del Audi S4, casi idéntico al auto saliente, con un cinco cilindros turbo de 2,2 litros y 169 kW (230 PS) y un V8 de 4,2 litros y 213 kW (290 PS) como opción. El C5 de 1999 usó un V8 de 4,2 litros y 250 kW (340 PS). El C6, presentado en el Salón de Detroit en enero de 2006, tenía un V10 5.2 FSI de 320 kW (435 PS) con un tiptronic de seis velocidades. La distancia entre cilindros es de 90 mm, frente a los 88 mm del V10 de Lamborghini con el que suele compararse.
El C7 salió como modelo de 2013 con un V8 biturbo de 4,0 litros y una S tronic de siete velocidades, con 420 PS (309 kW) al principio y 450 PS (331 kW) desde 2016. El C8 de 2019 lleva un compresor eléctrico en ambos motores: un V6 diésel de 3,0 litros en Europa y un V6 biturbo 2.9 TFSI de 331 kW (450 PS) con un sistema microhíbrido de 48 voltios.