El Audi RS 2 Avant, fabricado de 1994 a 1995, fue el primer Audi «RS» y el auto que fijó el patrón del familiar deportivo de la marca. Basado en el Audi 80 Avant (plataforma B4/8C), fue un proyecto conjunto con Porsche, que le dio el código interno P1 y montó el auto en su planta Rossle-Bau de Zuffenhausen, en la línea que quedó libre al terminar el Mercedes 500E.
Porsche reelaboró a fondo el cinco cilindros en línea turbo de 2226 cm³ de Audi, con un turbo mayor, un intercooler más grande, un árbol de levas nuevo y una gestión revisada, hasta alcanzar 315 PS. Aceleraba hasta 100 km/h en unos 4,8 segundos y alcanzaba 262 km/h, lo que lo hizo el familiar más rápido del mundo en su lanzamiento y el primer Audi por encima de 250 km/h; Autocar midió su aceleración de 0 a 30 mph en menos tiempo que la de un McLaren F1. Solo se fabricaron 2891 unidades, y el RS 2 sigue siendo el fundador de toda la familia RS.