Audi RS 2 Avant, выпускавшаяся в 1994-1995 годах, была самой первой Audi «RS» и машиной, которая задала образец мощного универсала марки. Она основана на Audi 80 Avant (платформа B4/8C) и создавалась совместно с Porsche. Проект получил внутренний код P1, и Porsche собирала машину на своём заводе Rossle-Bau в Цуффенхаузене, на линии, освободившейся после завершения выпуска Mercedes 500E.
Porsche сильно переработала турбированный рядный пятицилиндровый двигатель Audi объёмом 2226 см³: поставила больший турбокомпрессор, больший интеркулер, новый распредвал и изменённое управление, и получила 315 PS. Машина разгонялась до 100 км/ч примерно за 4,8 секунды, максимальная скорость 262 км/ч. На момент выхода это был самый быстрый универсал в мире и первая Audi, превысившая 250 км/ч. Журнал Autocar тогда замерил, что она разгоняется от 0 до 30 миль/ч быстрее McLaren F1. Построили всего 2891 машину, и RS 2 остаётся основоположником всего семейства RS.