RS 5 представили как купе на автосалоне в Женеве 2010 года с V8 4.2 FSI на 331 кВт (450 PS). Кабриолет показали на автосалоне в Париже 2012 года, а выпуск первого поколения закончился в июне 2015 года. У второго поколения (F5) вместо V8 стоял битурбо V6 2,9 литра на 331 кВт (450 PS) и 600 Нм, а Sportback показали на автосалоне в Нью-Йорке 2018 года.
Sportback performance тиражом 250 машин для Европы поднял мощность до 346 кВт (470 PS), заказы открылись в июне 2024 года. Третье поколение, показанное 19 февраля 2026 года как седан и Avant, стало первым подзаряжаемым гибридом Audi Sport: V6 на 375 кВт и электромотор на 130 кВт дают вместе 470 кВт (639 PS).