El RS 5 se presentó como cupé en el Salón de Ginebra de 2010 con un V8 4.2 FSI de 331 kW (450 PS). Un cabriolet se presentó en el Salón de París de 2012, y la producción de la primera generación terminó en junio de 2015. La segunda generación (F5) sustituyó el V8 por un V6 biturbo de 2,9 litros de 331 kW (450 PS) y 600 Nm, y un Sportback se mostró en el Salón de Nueva York de 2018.
Una edición Sportback performance limitada a 250 unidades para Europa subió la potencia a 346 kW (470 PS), con pedidos desde junio de 2024. La tercera generación, presentada el 19 de febrero de 2026 como berlina y Avant, es el primer híbrido enchufable de Audi Sport: un V6 de 375 kW y un motor eléctrico de 130 kW suman 470 kW (639 PS).